Starověk přál fantazii a orgiím
V období starověku byly milostné hrátky vnímány velmi otevřeně. Kámasútra, starověký indický text o lidské sexualitě, je téměř dva tisíce let stará učebnice lásky. Zobrazuje nejroztodivnější erotické pozice, které vlijí červeň do tváře i leckterému modernímu člověku. Otevřený vztah k milování měli i starověcí Číňané a Japonci, kteří vyznávali umění milování a používali řadu erotických pomůcek.
V antickém Řecku a Římě byly oslavy intimity nedílnou součástí společenského života. Římské a řecké slavnosti často zahrnovaly nevázané milostné hrátky, orgie a používání erotických pomůcek. Pro tehdejší elitu to byla otázka prestiže – vysoce postavení muži měli často několik milenek nebo milenců, i když byli ženatí. Bylo běžné, že bohatí muži měli intimní vztahy se svými otrokyněmi, ani homosexuální vztahy nebyly tabu. Starší muži často učili dospívající chlapce umění lásky. Archeologické vykopávky, například v Pompejích, odhalily mnoho erotických památek a dekorací ve veřejném prostoru, které dokazují, že antika neznala stud ani sexuální bariéry.